Pfirsiche halbieren, Kerne raus und je einen halbierten Zweig Rosmarin gedoppelt hindurchstecken. Die Flächen mit Olivenöl bestreichen.
Einen Grill anheizen (oder eine Grillpfanne erhitzen). Die Pfirsiche mit der Schnittfläche nach unten auf den heißen Rost legen und (nicht zu heiß) grillen, bis sie karamellisiert sind und Grillstreifen entstanden sind (3-5 Minuten).
Noch warm mit je einer Kugel Vanilleeis, einem Esslöffel fruchtigem Olivenöl und einer großzügigen Prise Meersalz (wir nehmen natürlich Murray River Salt oder Clifford Bay) anrichten.